Считая звено 2 начальным, указать структурную группу, которую можно отсоединить от механизма, не нарушая его подвижности (ответ обосновать). Из скольких звеньев состоит группа Асура 3-го класса?

Механизм, звенья которого образуют только вращательные, поступательные, цилиндрические и сферические пары, называют рычажным. Все пары делятся на пять классов, в зависимости от числа налагаемых связей на подвижность каждого из звеньев.

Порядок структурной группы равен числу свободных кинематических пар, которыми группа присоединяется к более простому механизму. В плоском механизме для соединения звеньев можно использовать только плоские кинематические пары четвертого и пятого классов (рис.2.14 и рис.2.15). Цель работы: изучение принципов структурного построения и анализа механизмов. Возможное число звеньев и кинематических пар в группах Ассура приведено в Табл.2.

Группа звеньев, состоящая из входного звена и стойки, называется начальным механизмом или механизмом I-го класса. Строение механизма можно записать в виде структурной формулы, которая указывает состав и последовательность присоединения групп Ассура. Целью структурного анализа механизмов является определение степени подвижности и его расчленение на группы Ассура. 1.Ознакомиться с принципом действия механизма и установить его назначение (Например: преобразовать вращательное движение в поступательное).

Знакомство с механизмом начинается с выделения его составных частей и определения связей между ними, т.е. с изучения структуры. Проектирование схемы механизма по заданным структурным свойствам с использованием структурных формул оказалось малоэффективным. Однако основоположником нового метода структурного синтеза механизмов стал Л.В. Ассур (1878-1920).

Задачи для самостоятельного решения

Он разделил кинематические пары на классы по числу условий связи, накладываемых на относительное движение звеньев. Г.Г. Баранов (1899-1968) и В.В. Добровольский нашли новые способы получения структурных групп, а Г.Г. Баранов и И.И. Артоболевский (1905-1977) разработали их классификации.

Они имеются, например, в зубчатых и кулачковых механизмах). 4) по числу подвижностей в относительном движении звеньев. Например, если телами (звеньями), образовавшими кинематическую пару, утрачено по 5 степеней свободы каждым, эту пару называют кинематической парой 5-го класса.

Если изображенная кинематическая цепь является структурной группой, указать ее класс и порядок (в противном случае объяснить, почему цепь не является группой)

По области движения звеньев цепи бываютплоские (траектории движения точек всех звеньев — плоские кривые, лежащие в параллельных плоскостях) и пространственные. Число степеней свободы механизма – это число степеней свободы всей кинематической цепи относительно неподвижного звена (стойки). Поэтому под структурой механизма понимается совокупность его элементов и отношений между ними, т.е. совокупность звеньев, групп или типовых механизмов и подвижных или неподвижных соединений.

В зависимости от количества звеньев в группе и способа их соединения между собой группы делят на классы

Избыточные (пассивные) — такие связи в механизме, которые повторяют или дублируют связи, уже имеющиеся по данной координате, и поэтому не изменяющие реальной подвижности механизма. При этом расчетная подвижность механизма уменьшается, а степень его статической неопределимости увеличивается.

Считая звено 5 начальным, указать номера звеньев, образующих группу III класса 3-го порядка

Предусматривает разделение механизмов как по конструктивным особенностям, так и по структурным принципам. Наиболее распространённые структурные группы 2-го класса подразделяются на 5 видов (модификаций) (см.табл.). Её следует учитывать при проведении структурного анализа данного механизма.

В таких случаях говорят, что механизм имеет избыточные или пассивные связи, которые, хотя и присутствуют в механизме, не влияют на его кинематику. Замечено, что к любому плоскому механизму можно присоединить такую кинематическую цепь, что степень его подвижности не изменится.

Отметим, что классификации Л.В.Ассура подчиняются только те плоские механизмы, у которых начальные звенья образуют кинематические пары со стойкой

Из сказанного следует, что группа, присоединенная к стойке, имеет нулевую подвижность, но тогда она является и кинематически и статически определимой системой. На рис. 2.21 и 2.22 для удобства сопоставления помещены рядом друг с другом кинематические и структурные схемы двух групп различных классов.

Ответ: определить класс механизма

Алгоритм определения степени подвижности плоского механизма по формуле Чебышева. Ответ: определить число подвижных звеньев, определить число кинематических пар, определить среди них высшие и низшие, посчитать по формуле Чебышева степень подвижности.

Установить класс кинематической пары, образуемой плоской (1) и конической (2) поверхностями (конус касается плоскости только вершиной). 1.1. Механизмом называется искусственно созданная система, предназначенная для преобразования движения одного или нескольких тел в требуемые движения других тел (звеньев).

4-го класса на звенья, входящие в них, – 4Р4 и т.д. H звена кинематической пары в относительном движении выделяют одноподвижные, двухподвижные, трехподвижные, четырехподвижные и пятиподвижиые. Ответ: по максимальному классу группы Ассура, входящей в механизм.